| 产品特性：惯性测量 | 品牌：XSens | 型号：MTI-100-IMU |
| 传感器类型：IMU | 传感轴：3轴 | 感应范围：8°/h |
| 精度：0.2? | 输出类型：CAN，RS232，UART | 系列：MTI-100-IMU |
| 电源电压：5V | 电源电流：3.2mA | 封装/外壳：模块 |
| 特性：数字输出 | 端接类型：底座安装 | 工作温度：125℃ |
| 最小包装数：1 | 应用领域：测量仪器 |
XSens建筑机器人惯性导航模块MTI 100 IMU（MTI-100-2A5G4）
传感器是第四代 MTis，可提供基于 MEMS 的可靠 AHRS、VRU、 IMU，并且为这些产品设立了
***标准。MTi-10 系列产品为系统提供三种不同的集成度选择(IMU, VRU 或 AHRS)。MTi-10 系列和高性能
MTi 100 系列具有多种共同的机械、电气和通信/API 接口，可广泛应用于 3D 运动跟踪，轻松进行集成。
MTi是一个集成GPS信号的微型惯性测量系统。通过内部微处理器的处理，输出姿态和航向信息。内部处理器
功耗低，通过实时卡尔曼滤波来提供准确的位置和速度信息。同时也提供无漂移的GPS增强型的三维定位信息
，以及较核过的三维加速度、三维转速度、三维地磁场、静态压力信息。对于导航，车辆和其他物体的控制
MTi是一款性能优越的测量单元。
传感器融合算法：MTI 10系列的定向计算采用了经过验证的Xsens卡尔曼滤波器（XKF3i）的传感器融合算法。
而MTI-100系列使用Xsens评估引擎（XEE）估计方向和位置，为一款功能强大的工具，超越了传统的卡尔曼
滤波的传感器融合算法。更为灵活，并且能够更好地处理测量离群或畸变项。
MTI-10系列提供三个集成水平型号：一个IMU，一个VRU和一个AHRS。10-IMU提供传感器数据，也可提供
delta_q和delta_vel数据。产品采用MTI***信号处理管道，为用户设计自己的融合滤波算法提供了一个高性
能的设备。20-VRU除MTI传感器数据外，还提供重心参考横滚和俯仰，以及无参照方向。30-AHRS AHRS为一款
全3D设备，同样提供参考磁航向。
信号处理通道
MTI-10系列产品全部采用了相同的***的信号处理管道，加速度计带宽高达375赫兹，陀螺仪高达415赫兹。
10千赫的过采样率和一个衰减陡峭的低通数字滤波器，确保高抗振动性能。圆锥和划船补偿运行达到***的
2千赫。所有内部传感器配有一个内置的自检。
卡尔曼滤波
XKF3i为成熟的传感器融合算法，提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。发散监测器是XKF3i的一个
重要组成部分，确保即使在加速度和磁场扭曲下也会保持正确的方向。XKF3i自带多个过滤器设置配置文件，在
特定的条件和环境下使用。
硬件设计
MTI-10系列提供两款不同外型的版本。封装防护等级为IP67，9针高品质的推拉式连接器提供用户友好的安装与
连接。铝阳极氧化外壳（57x42x23毫米）提供7个对齐孔位，以确保准确的安装。 9针连接器采用串行连
接、USB连接和3个GPIO。对于需要更高灵活性的客户，还可以选择24针的OEM板，尺寸为37x33x12毫米，重
量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列（包括MTi-G）的所有产品完全可以互换，无需软件或硬件的更换
惯性导航 惯性导航 惯性导航 惯性导航
其他可供应产品
MTi 10 系列
MTi 10 IMU （MTI-10-2A5G4）
MTi 20 VRU （MTI-20-2A5G4）
MTi 30 AHRS （MTI-30-2A5G4）
MTI 100 系列
MTI 100 IMU（MTI-100-2A5G4）
MTI 200 VRU （MTI-200-2A5G4）
MTI 300 AHRS（MTI-300-2A5G4）
MTI 710 GNSS/INS （MTI-G-710-2A5G4）
陀螺仪
满量程：2000度/秒
零偏稳定性：10?/h
带宽：255Hz
噪声密度：0.007 ?/s/√Hz
重加速度影响：0.001 ?/s/g
加速度传感器
满量程：16g
零偏稳定性：30 μg
带宽：324 (x,y) 262 (z) Hz
噪声密度：120 μg/√Hz
磁传感器
满量程 +/- 8 G
全部 RMS
噪声 0.5mG
非线性 0.2%
分辨率 0.25mG
